微创手术机器人由医生操作端与机器执行端构成。医生通过内窥镜观测手术区域的图像信息，并通过操作端发送手术操作指令，执行端接受手术操作执行并利用安装在执行端的手术器械进行操作，从而执行机器人微创手术。遥操作微创手术机器人通过精密机械控制系统及三维立体成像技术显著提高医生手术操作的稳定性与精度。与传统手术相比较，手术机器人可以消除医生操作中的震颤，在外科手术中的医生重要依赖的触觉反馈，却未能在该系统中得到体现，包括手术器械的力反馈，组织的软硬度，以及特殊切割和缝合等操作。医生在操作手术机器人时，仅依靠内窥镜观察器官组织，对比CT,MRI二维数据判断病灶位置，无法直观的获得病变组织的三维定位与精确触感定位，从而增加潜在风险。针对以上问题，基于影像的增强现实与力反馈引导技术提供了一种可靠的辅助定位与操作判别机制，能够有效的提高机器人手术的安全性与操作精度。